Ende des 11 Jh. von den „Edelfreien“ Herren von Bietigheim zur Sicherung der Enzfurt im Bereich der heutigen Kelter und Stadtkirche auf einem damals stärker ausgeprägten Geländesporn erbaut und mehrfach erweitert.

Im 13. Jh. unter Lehensherrschaft der Grafen von Vaihingen im Besitz einer niederadligen Erbengemeinschaft (Ganerbiat).

Wohl 1291 durch Graf Eberhard I. von Württemberg zerstört. Erhalten geblieben u.a. Burgkapelle und Bergfried, der bis zu seinem Einsturz 1542 als Glocken- und Landwachturm diente.

Archäologische Untersuchungen 1984/85, 2022/23.