Im 14. Jahrhundert unterhalb der Burg Alt-Sachsenheim entstanden. Erwähnung 1444 als „Remmigheim unter dem Berg (1481 Sachsenheim unterm Berg, 1665 Bissingen unterem Berg), woraus sich Untermberg entwickelte.

Der Ort gehörte ursprünglich zur außerhalb der Gemarkung über den Ort liegenden Burg Alt-Sachsenheim (zeitweise Eisenberg genannt), der Stammburg der Herren von Sachsenheim. Von diesen kam 1480/81 und 1561 Untermberg an Württemberg.

Das „Türmle“ ein 1571 erneuerter zweistöckiger Wachturm gehörte einst zur Sachsenheimer Burg.

1583 gab es im Ort eine Johanniskapelle.

Der kleine Ort umfasste 1481 sieben Häuser und verfügte 1727-1927 über eine eigene Schule. Im 19./20. Jh. wurde die Arbeiterwohngemeinde als “rotes Untermberg” bezeichnet. 1953 erfolgte die Eingemeindung nach Bissingen.

Ein Teil der Gemarkung des auf der Hochfläche zwischen der Enzschleife gelegenen und jetzt abgegangenen Orts Remmigheim gehört heute zum Untermberger Ortsgebiet. Zu Remmigheim gehörte ein schon 1325 erwähntes Enzwehr.

Zunächst gehörte Untermberg zum Amt Sachsenheim, ab 1808 zum Oberamt Vaihingen, seit 1938 Landkreis Ludwigsburg.