1401-1411 anstelle der ehemaligen Burgkapelle errichtet. Pfarrkirche erst ab 1496 anstatt der außerhalb der Stadtmauer auf der Höhe jenseits der Metter gelegenen Peterskirche, heute Friedhofskirche. Kirchturm 1543-1547 erbaut durch den Bietigheimer Steinmetz und Maurer Bernhard Münchinger und dessen Bruder Meister Conrad von Ötisheim. Nach Stadtbrand 1721 Turmhelm erneuert.

Neogotische Überformung 1891/92 durch Heinrich Dolmetsch bei der grundlegenden Sanierung 1972/74 (Johannes Wetzel) vollständig beseitigt.

Von ursprünglicher Bemalung und Innenausstattung nur noch Reste im Chor: Spätgotischer Kanzelfuß, Dreisitz, Barbara-Statue und Kruzifix; Priester-Epitaph (1349), Bürgerepitaphe der Familie Nördlinger (1609) und Breitschwert (1619).